|
|
Системы с переключающейся структурой регуляторовВ системе АЭП используют типовые настройки (на СО, МО) контуров регулирования, определяющие статические и динамические свойства системы. Вид частотной характеристики, частота среза определяют характер переходных процессов (быстродействие, перерегулирование и т.д.). Если при изменении параметров в объекте так изменять параметры регуляторов, чтобы вид частотных характеристик не изменился, то переходные процессы будут инвариантны при изменении параметров объекта.
Если в объекте изменился только коэффициент усиления, то ЛАЧХ разомкнутого контура либо поднимается, либо опускается, не изменяя своей формы (см. рисунок 7.8). Оценить изменение ЛАЧХ можно, контролируя коэффициент усиления на какой-то частоте w0 (тестовой частоте). Обычно в качестве тестовой частоты берут wсреза, оптимизированного на расчетный оптимум контура системы.
Если параметры объекта меняются существенно, то оптимальность переходных процессов может быть получена за счет изменения структуры регуляторов, а в некоторых случаях за счет изменения всей структуры регулирования. Существенное изменение параметров в системе АЭП постоянного тока имеет место при изменении режима работы тиристорного преобразователя (согласно рисунку 7.9, при переходе из режима непрерывного тока в режимы прерывистого тока). Из осциллограмм видно, что при одних и тех же приращениях входного сигнала в режиме непрерывного тока (РНТ) DI больше, но выход на новое значение тока идет по экспоненте с постоянной времени Тэ. В режиме прерывистого тока (РПТ) R/тп (РПТ) >> R/тп (РНТ) Þ Тэ ®0. Если система АЭП была одноконтурной, то уменьшение коэффициента в звеньях ТП-ЯЦ будет вызывать уменьшение коэффициента в системе и приводить к более демпфированным переходным процессам, но система остается работоспособной. Если привод многоконтурный, то это вызывает снижение быстродействия в контуре тока и потере работоспособности системы в целом. Проанализируем работу контура тока якоря с регулятором тока, рассчитанным для режима непрерывного тока при переходе ТП в режим прерывистых токов. Структурная схема контура тока в режиме непрерывного тока представлена на рисунке 7.11.
ЛАЧХ контура тока в режиме непрерывного и прерывистого токов представлена на рисунке 7.12.
При w<1/Тэ
где
При увеличении Rэ/ частота среза смещается в область более низких частот.
С переходом тиристорного преобразователя в режим прерывистых токов контур тока становится более инерционным. Структурная схема контура тока в режиме прерывистого тока представлена на рисунке 7.13.
В режиме непрерывных токов МО: СО: В режиме прерывистых токов
При настройке на МО
При настройке на МО ЛАЧХ контура скорости представлена на рисунке 7.14.
Так как частота среза разомкнутого контура скорости приходится на участок ЛАЧХ с наклоном –40дБ/дек, то контур скорости теряет работоспособность (т.е. становится неустойчивым). При настройке на СО ЛАЧХ контура скорости представлена на рисунке 7.15.
В данном случае контур скорости становится еще более неустойчивым, так как частота среза приходится на участок с наклоном –60дБ/дек. Для обеспечения оптимальной настройки системы как в РНТ, так и в РПТ, необходимо одновременно с изменением режима работы преобразователя изменять структуру регулятора тока.
Оптимизация контура тока в режиме прерывистого тока Структурная схема контура тока в режиме прерывистого тока представлена на рисунке 7.13. МО:
где Получили интегральный регулятор тока. 1) При переходе в режим прерывистых токов регулятор тока должен изменить структуру (вместо ПИ он должен стать И-типа). 2) По мере изменения Rэ/ должна изменяться и ТИ регулятора.
  Что будет с Землей, если ось ее сместится на 6666 км? Что будет с Землей? - задался я вопросом...  ЧТО ПРОИСХОДИТ, КОГДА МЫ ССОРИМСЯ Не понимая различий, существующих между мужчинами и женщинами, очень легко довести дело до ссоры...  Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...  Живите по правилу: МАЛО ЛИ ЧТО НА СВЕТЕ СУЩЕСТВУЕТ? Я неслучайно подчеркиваю, что место в голове ограничено, а информации вокруг много, и что ваше право... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|
Рисунок 7.8
Рисунок 7.9
Рисунок 7.10
, будет меньше по уровню, но ток выходит на этот уровень практически мгновенно (см. рисунок 7.10).
Рисунок 7.11
;
Рисунок 7.12
– интегрирующее звено,
.
.
;
.
Рисунок 7.13
;
.
;
.
Рисунок 7.14
Рисунок 7.15
;
,
.