|
Время разгона объекта и коэффициент усиления объекта. Определение основных свойств объекта ⇐ ПредыдущаяСтр 5 из 5 Экспериментальное определение основных свойств объектов: 1) Автоматический регулятор отсоединяют; 2) Измерение регулируемой величины с одновременной регистрацией предусмотренным малым инерционным датчиком; 3) Наносят ступенчатое входное возмущение путем смещения регулирующего органа (заслонки) на 25-30% от максимального хода; 4) Фиксируют изменение во времени регулируемой величины => получают кривую переходного процесса объекта, или кривую разгона объекта.
1. Находим на кривой точку перегиба, после нее скорость изменения вых. величины уменьшается. 2. Проводим касательную в точке перегиба. Проекция касательной – постоянная времени объекта (инерционные свойства объекта) – T0. τт – транспортное запаздывание τп – переходное запаздывание τ0 = τт + τп – общее запаздывание ( – передаточный коэффициент; –коэфф. самовыр.) – скорость разгона объекта Знание свойств объекта позволяет выбрать тип регулятора (непрерывного, позиционного или импульсного действия) – непрерывный регулятор – позиционный регулятор – импульсный регулятор
Законы регулирования, классификация регуляторов, схемы и их характеристики Регуляторы – устройства или группа устройств, осуществляющих автоматическое регулирование. Бывают электрические, гидравлические, пневматические. По принципу работы: прямого и непрямого действия. На рисунке – регулятор прямого действия (1 – мембрана, 2 – заслонка, μ – смещение регулир. органа, φ – регулируемая величина). Закон регулирования: По реализуемым законам регуляторы разделяют: непрерывного действия, позиционного, импульсные. Законы регулирования регуляторов непрерывного действия: 1) Пропорциональный (П-регулятор): ( – коэфф. усиления рег.) 2) Интегральный (И-регулятор): ( – время интегрир.) 3) Пропорц.-интегральный (ПИ – изодромный): 4) Пропорц.-дифференц. (ПД – с предварением): ( – время дифференцирования) 5) Пропорц.-интегрально-дифференц. (ПИД): – настроечные параметры Под влиянием возмущений регулируемая величина в САР отклоняется от заданного значения, т.е. возникает переходной процесс => ошибка регулиров. САР обеспечивают протекание в них оптимальных переходных процессов с заданными значениями показателя качества, который определяют по временной характеристике, получаемой при ступенчатом возмущении или задании. Пропорциональный регулятор, закон регулирования, пример, переходная характеристика, достоинства, недостатки Закон регулирования: – перемещение заслонки, – коэффициент усиления регулятора, – угол поворота.
1 – гофрированная коробка; 2 – задающая пружина; 3 – двухплечий рычаг; 4 – золотник (гидрораспределитель); 5 – спаренные поршни; 6 – проходные окна; 7 – гидроцилиндр; 8 – гидропоршень; 9 – заслонка.
В нейтральном состоянии при поршни 5 перекрывают окна 6. При ступенчатом изменении аналогично деформируется коробка 2, точка С смещается в С ', а точка B в B '. Ступенчатое смещение поршней 5 приведет к аналогичному смещению поршня 8 и заслонки 9 до тех пор пока шарнир А не сместится в т. А ', а B ' в B. Окна 6 закроются и смещение прекратится. Достоинства: высокое быстродействие Недостатки: наличие ошибки регулирования Интегральные регуляторы: закон регулирования, пример, переходная характеристика, достоинства, недостатки Закон регулирования: – перемещение заслонки, – время интегрирования, – угол поворота.
10 – дроссель При ступенчатом изменении , аналогичное смещение поршней 5 не произойдет из-за наличия масла в нижней камере золотника. Скорость смещения будет определяться степенью открытия дросселя 10.
Плавное смещение поршней 5 приведет к палвному смещению поршня 8 и заслонки 9 до тех пор, пока давление не достигнет заданного, пружина 2 вернет дно коробки 1 в исходное состояние, а точка B ' вернется в В и поршни 5 перекроют окна 6. Достоинства: нет ошибки регулирования Недостатки: низкое быстродействие ЧТО И КАК ПИСАЛИ О МОДЕ В ЖУРНАЛАХ НАЧАЛА XX ВЕКА Первый номер журнала «Аполлон» за 1909 г. начинался, по сути, с программного заявления редакции журнала... Что делать, если нет взаимности? А теперь спустимся с небес на землю. Приземлились? Продолжаем разговор... Живите по правилу: МАЛО ЛИ ЧТО НА СВЕТЕ СУЩЕСТВУЕТ? Я неслучайно подчеркиваю, что место в голове ограничено, а информации вокруг много, и что ваше право... Что будет с Землей, если ось ее сместится на 6666 км? Что будет с Землей? - задался я вопросом... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|