|
Лекция №8 Передаточные функции типовых звеньев1. Пропорциональное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K частотные и временные функции.
W(jw)=K; U(w)=K; V(w)=0;
U(w)=ReW(jw); V(w)=ImW(jw)
A(w)=K; j(w)=0; L(w)=20lgK; h(t)=K1(t); g(t)=Ld(t) 2. Дифференцирующее звено - звено с передаточной функцией
W(s)=KS; Kpy=x; W(p)=Kp=x/y
Частотные и временные функции
W(jw)=jKw; U(w)=0; V(w)=Kw
A(w)=Kw; j(w)=p/2
L(w)=20lgK+20lgw; h(t)=Kd(t); g(t)= Kd(t)
3. Интегрирующее звено - звено с передаточной функцией. W(s)=K/S. Его частотные и временные функции
W(jw)= -jK/w; U(w)=0 V(w)= - K/jw; A(w)=K/w; j(w)= -p/2; L(w)=20lgK-20lgw; h(t)=Kt; g(t)=K. 4.Колебательное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K/(T2S2+2xTS+1); 0 x 1.
Частные функции
L(w)=20lgK-20lg; g(t)=[K(a2+b2)/ b]e-atsin bt гдеa=x t;
Рис. 8 -1 Характеристики типовых звеньев Вопросы
Лекция №9 Устойчивость линейных стационарных систем Понятие устойчивости Устойчивость является одним из основных требований, предъявляемых к системам автоматического управления (САУ). Неустойчивые САУ неработоспособны, поэтому важно уметь определять и соответствующий выбор структуры и параметры системы, обеспечить её устойчивость. В системе управления требуется поддерживать некоторое заданное движение, которое называется невозмущенным движением. Вследствие различных возмущающих воздействий фактическое движение отличается от невозмущенного движения. В нормально функционирующей системе отклонение фактического движения от невозмущенного движения должно быть небольшим, а это возможно лишь в устойчивых системах.
Устойчивость по входу Звено называется устойчивым по входу (осуществляющим устойчивое преобразование вход-выход), если при любом ограниченном входном воздействии x(t) и нулевых начальных условиях, выходная реакция y(t) является ограниченной при любом конечном и при и называется неустойчивым на входе в противном случае. Об устойчивости по входу можно судить по свойствам весовой функции Теорема 4.1 Для того, чтобы звено, описываемое операторным уравнением, было устойчиво по входу, необходимо и достаточно выполнение условия . Доказательство: известно, что вход и выход звена осуществляются по формуле. Пусть x(t) – произвольно правильная функция, т.е. такая, что Где С0 – некоторая константа. Тогда
Характеристическое уравнение Устойчивость линейной системы зависит от её характеристического уравнения. Где дифференциальный параметр собственный P рассматривается, как переменная. Левая часть характеристического уравнения называется характеристическим полиномом. Характеристический полином системы совпадает с её собственным оператором или знаменателем передаточной функции. Необходимое и достаточное условие устойчивости Для того чтобы линейная непрерывная система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни её характеристического уравнения Или другая формулировка. Для того чтобы линейная непрерывная система была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы все корни её характеристического уравнения были левыми, т.е. располагались в левой полуплоскости. 1) ; 2)
ЧТО И КАК ПИСАЛИ О МОДЕ В ЖУРНАЛАХ НАЧАЛА XX ВЕКА Первый номер журнала «Аполлон» за 1909 г. начинался, по сути, с программного заявления редакции журнала... Что способствует осуществлению желаний? Стопроцентная, непоколебимая уверенность в своем... ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования... ЧТО ПРОИСХОДИТ, КОГДА МЫ ССОРИМСЯ Не понимая различий, существующих между мужчинами и женщинами, очень легко довести дело до ссоры... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|