Автоматическое вождение пахотных агрегатов

Значительное облегчение условий труда тракториста и уменьшение его психофизической нагрузки при пахоте достигается использованием систем автоматического вождения.

Базовой линией, по которой осуществляется автовождение, является граница вспаханного и невспаханного поля или борозда предыдущего прохода, которая копируется различного рода устройствами. Среди этих устройств наиболее широко применяются механические копиры различной конструкции. Ведутся работы по созданию индукционных систем вождения, воспринимающих магнитное поле постоянно проложенных токоведущих проводов (шпалерная проволока на виноградниках, подземные кабели).

На рис. 2.6 показана САВ агрегата с колесным трактором вдоль борозды. Рассмотрим рис. 2.6, а. При движении трактора 1 (рис. 2.6, а) вдоль направляющей борозды боковое давление почвы, воспринимаемое рабочими органами плуга 3, передается на копир 2 и полевую доску 4, вследствие чего они постоянно прижаты к стенкам борозд. Так как плуг соединен с трактором подвижно, он независимо от трактора копирует направляющую борозду.

Рис. 2.6. САВ агрегата с колесным трактором вдоль борозды:

а – общий вид; б – структурная схема

Автоматическое управление трактором включается выключателями 5. Если трактор отклоняется в сторону от орудия, то вместе с ним смещается поперечная балка 6, и каретка 8, двигаясь по балке на роликах 7, упирается в один из выключателей 5, который замыкает цепь питания электрогидравлического усилителя механизма поворота, вызывая поворот трактора в нужную сторону.

При малом числе рабочих органов применяется простейшая конструкция копира в виде полозка 2, а при большом числе рабочих органов и на рыхлых почвах – в виде наклонного катка.

Структурная схема системы показана на рис. 2.6, б, где приняты следующие обозначения: 1 – чувствительный элемент, 2 – гидрораспределитель, 3 – гидроцилиндр, 4 – трактор.

Разработаны САВ, которые имеют два контура управления. Один контур вырабатывает управляющее воздействие на основе линейного отклонения агрегата. Второй контур управляет агрегатом по отклонению от заданного курса. Контур управления по отклонению ничем не отличается от рассмотренных нами систем вождения. Регулятор управления по курсу прямого действия. Его действие начинается после действия контура системы управления по линейному отклонению. При ликвидации ошибки по линейному отклонению в действие вступает силовая трапеция, состоящая из Т-образной рамы и двух пружин и являющаяся преобразователем и исполнительным механизмом. Т-образная рама системой рычагов связана с рулевой трапецией. При наличии угла между заданным курсом и положением колес трактора после ликвидации линейного отклонения действием пружин этот угол исчезает.

Автоматизация вождения самоходных

Зерноуборочных комбайнов

Автоматизация вождения комбайна на рабочем гоне обеспечивает повышение производительности комбайна при прямом комбайнировании не менее чем на 6 % при одновременном значительном снижении утомляемости комбайнера, у которого до 80 % рабочего времени затрачивается на процесс управления (вождения).

На рис. 2.7 показана схема электронно-гидравлической САВ самоходного зерноуборочного комбайна при прямом комбайнировании и скашивании хлебов в валки. Электрический сигнал от пьезочувствительного элемента 8 (рис. 2.7, а) положения бровки нескошенного хлеба поступает в электронный управляющий блок 6, где суммируется с электрическим сигналом от устройства 4 обратной связи по положению направляющих колес комбайна. По сигналам от устройств 4 и 8 формируется сигнал управления на электрогидравлический распределитель 1, управляющий силовым гидроцилиндром 5 поворота направляющих колес. Выход распределителя 1 включен параллельно выходу распределителя 2 ручного управления комбайном. Распределитель 2 включен через электрогидравлический кран 3 переключения режимов вождения, управляемый от общей цепи питания системы, которая включается тумблером 7.

Рис. 2.7. Схемы САВ зерноуборочного комбайна:

а – функциональная; б – структурная

САВ работает по принципу сведения к нулю ошибки вождения, которая измеряется чувствительным элементом 4 бровки нескошенного хлеба. При отклонении комбайна от бровки управляющий блок 6 по сигналу от устройства 8 обеспечивает поворот направляющих колес комбайна в соответствующую сторону для возвращения комбайна к бровке.

Структурная схема системы показана на рис. 2.7, б, где приняты следующие обозначения: 1 – чувствительный элемент бровки нескошенного хлеба, 2 – фильтр, 3 – электронный усилитель, 4 – электрогидравлический распределитель, 5 – гидроцилиндр поворота управляемых колес, 6 – комбайн, 7 – датчик обратной связи, х ₀ – задающее воздействие сигнала от бровки нескошенного хлеба, у – координата левой крайней точки режущего аппарата жатки, e – ошибка вождения.

Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...

Что вызывает тренды на фондовых и товарных рынках Объяснение теории грузового поезда Первые 17 лет моих рыночных исследований сводились к попыткам вычис­лить, когда этот...

Живите по правилу: МАЛО ЛИ ЧТО НА СВЕТЕ СУЩЕСТВУЕТ? Я неслучайно подчеркиваю, что место в голове ограничено, а информации вокруг много, и что ваше право...

ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования...

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте: