|
|
Лекция №13. Расчет передаточных функций корректирующих устройств
После выбора и определения параметров требуемой передаточной функции разомкнутой системы находят передаточные функции корректирующих устройств. Включение в систему автоматического управления корректирующих устройств означает введение в алгоритм управления, формируемого регулятором системы, дополнительных сигналов, пропорциональных сигналу ошибки, производным и интегралам от него, а также сигналов, пропорциональных производным от выходного сигнала. С физической точки зрения введение дополнительных сигналов приводит к компенсации влияния на качество работы системы наиболее инерционных устройств системы, в результате чего и достигаются заданные показатели качества работы системы. Различают три способа включения корректирующих устройств: 1. последовательный;
Рисунок 13‑1 2. параллельный;
Рисунок 13‑2 3. по схеме с обратной связью.
Рисунок 13‑3
W1(p) – передаточная функция цепи сигнала ошибки; Wоб(p) – передаточная функция объекта управления; Выбор того или иного способа включения корректирующего устройства зависит от удобства технической реализации и требований к стабильности характеристик системы. Передаточную функцию разомкнутой системы без корректирующих устройств, составленную из передаточных функций функционально необходимых устройств системы, называют исходной передаточной функцией Wрн(p). Передаточную функцию системы, которая полностью отвечает требованиями к проектируемой системе называется желаемой передаточной функцией Wрж(p). Синтез системы автоматического управления основан на определении передаточной функции корректирующего устройства, включенного последовательно в цепь сигнала ошибки системы. Передаточная функция этого устройства должна быть выбрана такой, чтобы выполнялось условие:
где Wкэ(p) – ппередаточная функция последовательного корректирующего звена.
Видно, что чем больше звеньев исходной передаточной функции включено в желаемую передаточную функцию системы, тем проще передаточная функция корректирующего звена. Если применяется корректирующие устройство, включенное в цепь обратной связи, то его передаточная функция может быть записана:
Для корректирующего устройства, включенного параллельно с элементами системы.
Wп(p) – передаточная функция параллельного корректирующего устройства. В современных системах автоматического управления применяются все три способа включения корректирующих устройств, а иногда и одновременно. Это объясняется тем, что в ряде случаев передаточная функция одного устройства получается настолько сложной, что ее трудно реализовать технически. Также, улучшения стабильности работы системы относительно изменений условий окружающей среды и колебаний напряжений источников питания целесообразно наиболее инерционные и нестабильные устройства системы охватывать обратной связью. При этом передаточная функция последовательного корректирующего устройства имеет вид:
При этом один из сомножителей реализуется с помощью последовательного корректирующего устройства, второй – с помощью параллельного звена, а третий с эквивалентным корректирующим звеном в цепи обратной связи. При синтезе систем автоматического управления часто оказывается, что передаточные функции корректирующих устройств не удовлетворяют условию физической реализуемости. В таких случаях желаемую передаточную функцию из-за упрощения корректирующих устройств можно будет реализовать лишь приближенно. При этом главное, это обеспечить, чтобы ЛЧХ разомкнутой системы в области низких и средних частот совпадали с желаемым ЛЧХ. Расхождение характеристик допустимо только в области высоких частот. После упрощения передаточных функций корректирующих устройств необходимо построить ЛЧХ спроектированной системы и проверить выполнение заданных показателей качества работы. Рассмотрим типовые корректирующие звенья: 1. Звено с отставанием по фазе.
Рисунок 13‑4 2. Корректирующие звено с опережением по среде.
Рисунок 13‑5
  Что делать, если нет взаимности? А теперь спустимся с небес на землю. Приземлились? Продолжаем разговор...  ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования...  ЧТО ПРОИСХОДИТ, КОГДА МЫ ССОРИМСЯ Не понимая различий, существующих между мужчинами и женщинами, очень легко довести дело до ссоры...  Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|
.
.
- передаточная функция корректирующего устройства в цепи обратной связи.
.
