Самоходных зерноуборочных комбайнов

Основное условие эффективного использования уборочных машин – правильная загрузка рабочих органов и двигателя. Загрузка рабочих органов уборочных машин определяется главным образом количеством перерабатываемой массы, поступающей в машину, и ее физико-механическими свойствами. Допустимое количество поступающей в машину массы при определенных физико-механических ее свойствах задается качеством выполняемого процесса уборки. Качество процесса характеризуется качеством и потерями выпускаемой продукции.

Принципы построения САР загрузочных режимов уборочных машин рассмотрим на примере зерноуборочного комбайна.

Агротехнические требования к процессу уборки зерновых культур определяют следующие условия:

- потери зерна за жаткой допускаются не более 0,5 % для прямостойных хлебов 1,5 % – для полеглых;

- потери зерна при подборе валков не должны превышать 1 %;

- общие потери зерна при прямом комбайнировании не должны превышать 1,5–2 %;

- чистота зерна в бункере должна быть не ниже 95–96 %;

- дробление зерна не должно превышать 2 %.

Процесс уборки осуществляется современными зерноуборочными комбайнами типа «Полесье», «Лида», «Дон» и т. д. Процесс уборки и переработки урожая в этих комбайнах примерно одинаков.

Качество уборки зависит от количества хлебной массы, подаваемой в молотилку комбайна в единицу времени, и физико-механических свойств этой массы. Количество подаваемой массы определяется урожайностью, скоростью передвижения агрегата и высотой среза. Физико-механические свойства хлебной массы определяются в первую очередь влажностью и затем соломистостью, засоренностью, степенью зрелости и т. д. Причем потери зерна возрастают с увеличением количества подаваемой массы, ее влажности, соломистости и засоренности.

На рис. 2.13 показан автоматический регулятор загрузки зерноуборочного комбайна по толщине слоя хлебной массы под транспортером наклонной камеры.

Рис. 2.13. Упрощенная принципиальная схема

гидромеханического регулятора загрузки зерноуборочного комбайна:

1 – транспортер; 2 – преобразователь; 3 – трос; 4 – направляющий ролик;

5 – демпфирующее устройство; 6 – гидрораспределитель

Регулятор состоит из преобразователя толщины слоя хлебной массы 2, установленного на нижней ведущей ветви транспортера 1 наклонной камеры, который через направляющий ролик 4 при помощи тросика 3 соединен с золотниковым гидрораспределителем 7, пружинного компенсатора 6, гидроцилиндра 9, вариатора 8 и механизма 5 настройки регулятора на требуемую толщину хлебной массы.

Работа автоматического регулятора загрузки молотилки комбайна происходит следующим образом. При изменении подачи хлебной массы рычаг преобразователя поворачивается и посредством троса смещает плунжер золотникового гидрораспределителя. Масло из гидрораспределителя поступает в гидроцилиндр, и он своим штоком перемещает блок шкивов вариатора. При этом изменяется поступательная скорость перемещения зерноуборочного комбайна и соответственно изменяется подача хлебной массы в молотильный барабан. Для того чтобы автоматическая система не реагировала на кратковременные резкие колебания, вызванные вибрацией цепей транспортера и самоходного комбайна, случайными одноразовыми увеличениями подачи массы, преобразователь соединен с плунжером гидрораспределителя через компенсатор, который поглощает высокочастотные возмущения системы. При изменении физико-механических свойств хлебной массы, поступающей в молотилку, ее толщину регулируют вручную при помощи механизма настройки.

В зонах повышенного увлажнения изменение физико-механических свойств хлебной массы – определяющий фактор при загрузке молотильного барабана. В этих условиях применять рассмотренную выше систему неэффективно. Для учета изменения физико-механических свойств хлебной массы устанавливают преобразователь частоты вращения вала молотильного барабана или его крутящего момента. Однако работа системы только с преобразователями частоты вращения или крутящего момента также неэффективна из-за значительного транспортного запаздывания входного сигнала. Поэтому современные системы являются двухмерными, они вырабатывают управляющее воздействие в зависимости от двух сигналов: преобразователя толщины хлебной массы под транспортером наклонной камеры или под шнеком жатки и преобразователя крутящего момента на валу молотильного барабана. Причем управляющий сигнал на гидрораспределитель поступает от логического устройства, анализирующего сигналы от преобразователей.

Для сложных уборочных машин разрабатываются САР по нескольким параметрам (многомерные системы). Логическое устройство, которое вырабатывает управляющее воздействие на основе данных отдельных преобразователей, работает по принципу адаптивных (самонастраивающихся) систем. Подобного рода автоматические системы загрузочных режимов создаются и для других видов уборочных машин, таких как кукурузоуборочный, картофелеуборочный, свеклоуборочный комбайны и др.

При построении автоматических систем используют те же принципы, что и при построении системы загрузки зерноуборочного комбайна. Кроме гидромеханической системы (рис. 8.15), применяются электрогидравлические, принцип работы которых был рассмотрен нами при изучении систем вождения машинно-тракторных агрегатов.

Эти системы отличаются между собой только воспринимающим элементом. Например, преобразователем системы загрузки картофелеуборочного комбайна грохотной модификации служат баллоны комкодавителя, измеряющие толщину слоя массы, поступающей на транспортер комкодавителя. Преобразователь картофелеуборочного комбайна элеваторного типа – приводной валик, который может перемещаться в вертикальной плоскости. Он измеряет толщину клубненосной массы на выходе сепаратора. Преобразователем силосоуборочного комбайна служит битерный барабан, положение которого по высоте изменяется пропорционально массе растений, подаваемой в комбайн.

Анализ работы автоматических систем загрузочных режимов уборочных машин проводят согласно принятой схеме, по которой анализировалась работа других автоматических систем. Рассмотрим порядок анализа автоматических систем загрузочных режимов на примере автоматической системы загрузки зерноуборочного комбайна (рис. 2.14). Объект управления системы – комбайн, его выходная величина – скорость движения v, которая пропорциональна толщине слоя хлебной массы h, подаваемой в молотильный барабан. Входная величина – перемещение штока гидроцилиндра у, изменяющего положение вариатора комбайна и скорость комбайна.

Рис. 2.14. Схемы регулирования загрузки зерноуборочного комбайна:

а – функциональная; б – структурная

Воспринимающий элемент системы – рычаг, изменяющий толщину слоя хлебной массы под ведущей лентой транспортера наклонной камеры. Толщина массы – входная величина преобразователя, а перемещение тросика х – выходная. Заданное положение тросика х ₀ определяется задающим роликом. Относительно этого положения и определяется смещение тросика. Поэтому рычаг преобразователя и его положение составляют элемент сравнения системы. Гидроусилитель служит управляющим элементом, на вход которого подается перемещение тросика D х, а выходом является поток масла q в ту или иную полость гидроцилиндра, пропорциональный степени перемещения плунжера гидроусилителя. Гидроцилиндр – это исполнительный механизм, входом которого является поток масла, а выходом – перемещение штока поршня у.

Функциональная схема автоматической системы приведена на рис. 2.14, а.

Возмущающие воздействия объекта управления – неравномерность урожайности и засоренности поля.

Проанализируем динамические характеристики элементов автоматической системы.

Объект управления – зерноуборочный комбайн представляет собой сложную динамическую систему. Движение этой системы подчинено различным физическим законам. Однако, принимая ряд допущений, комбайн можно считать инерционным звеном второго порядка с запаздыванием:

,

где k ₀ – передаточный коэффициент объекта;

Т ₂ и Т ₁ – постоянные времени;

t – время чистого запаздывания.

Как показывают эксперименты, значения Т ₂² малы и составляют 0,03–0,10 с, поэтому в наших расчетах мы не будем учитывать T ₂. При этом передаточная функция объекта примет вид:

.

Воспринимающим элементом является рычажное устройство с пружиной, обладающее некоторой инерционностью, которой для практических расчетов можно пренебречь и считать устройство безынерционным:

.

Гидроусилитель также можно считать безынерционным звеном, учитывая, что рабочий участок статической характеристики линеен:

.

Исполнительный механизм (гидроцилиндр) – интегрирующее звено

.

Структурная схема автоматической системы представлена на рис. 2.14, б.

Передаточная функция разомкнутой системы

.

где k ₀ = k _в k _у k _и.

Рассмотренные локальные системы регулирования загрузочных режимов двигателей, сельскохозяйственных уборочных машин и их рабочих органов находят применение в сельскохозяйственном производстве. В первую очередь это относится к системам регулирования загрузки работы двигателя. Системы загрузки уборочных машин пока используются ограниченно. В основном автоматизация загрузочных режимов машин осуществляется за счет систем контроля работы отдельных узлов уборочных машин. Часто при оснащении такими системами уборочных машин эффективность их использования незначительна. Это объясняется несовершенством алгоритма функционирования таких систем.

В последнее время развиваются методы проектирования адаптивных автоматических систем с алгоритмом оптимального функционирования уборочных машин. В этом случае управляющее воздействие выбирают на основе анализа загрузки всех узлов уборочной машины и оптимизации функции выхода. Функция выхода определяется усредненными показателями производительности комбайна и потерь. С увеличением производительности потери увеличиваются. Управление вырабатывается таким образом, чтобы функция выхода была наибольшей.

Применение на самоходных комбайнах адаптивных многомерных автоматических систем поддержания оптимальной загрузки позволяет повысить пропускную способность до 90–95 % ее максимального значения при сохранении качества технологического процесса в пределах, допустимых агротребованиями. Достигаемое при этом повышение производительности зависит от условий работы, изменчивости урожайности и физико-механических свойств убираемой культуры. При коэффициенте вариации параметров физико-механических свойств фракций убираемого урожая, превышающем 15 %, применение адаптивных автоматических систем повышает производительность на 20 %.

ЧТО ТАКОЕ УВЕРЕННОЕ ПОВЕДЕНИЕ В МЕЖЛИЧНОСТНЫХ ОТНОШЕНИЯХ? Исторически существует три основных модели различий, существующих между...

Что делать, если нет взаимности? А теперь спустимся с небес на землю. Приземлились? Продолжаем разговор...

Что вызывает тренды на фондовых и товарных рынках Объяснение теории грузового поезда Первые 17 лет моих рыночных исследований сводились к попыткам вычис­лить, когда этот...

Что будет с Землей, если ось ее сместится на 6666 км? Что будет с Землей? - задался я вопросом...

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте: