Сдам Сам

ПОЛЕЗНОЕ


КАТЕГОРИИ







УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЫ





При структурном анализе схемы пространственного механизма манипулятора промышленного робота с несколькими степенями свободы в первой задаче каждого варианта следует указать стойку и подвижные звенья, которые можно обозначить арабскими цифрами, установить виды кинематических пар и обозначить все пары римскими цифрами. Число степеней свободы манипулятора определяется по формуле для пространственных механизмов. Под маневренностью m манипулятора понимается его число степеней свободы при неподвижном захвате.

Во второй задаче работы рассматриваются планетарные, дифференциальные или замкнутые дифференциальные механизмы.

При анализе коробки передач, представляющей собой зубчатый механизм с несколькими степенями свободы, надо составить схемы передачи движения от входного вала к выходному для каждой передачи и определить соответствующие передаточные отношения.

Анализ замкнутого дифференциального механизма целесообразно начать с выяснения его структуры. Следует выделить в механизме дифференциальную часть (сателлит, водило, центральные колеса) и замыкающую зубчатую передачу. Затем составляется соотношение, связывающее скорости звеньев дифференциальной части механизма и соотношение для скорости замыкающей передачи. Из этих соотношений можно получить выражение для искомого передаточного отношения замкнутого дифференциального механизма. При графическом определении передаточного отношения используется план скоростей зубчатого механизма.

Для определения передаточного отношения дифференциального механизма с двумя сблокированными звеньями также следует воспользоваться соотношениями, связывающими скорости его звеньев.



В третьей задаче работы решается задача проектирования рычажного механизма по заданным положениям его звеньев. При решении применяются графические или графо-аналитические методы, изложенные в учебниках.

Условия задач, пояснения к решениям, необходимые уравнения и расчеты приводятся в пояснительной записке. В ней указывается и литература, использованная при выполнении работы, в том числе методические указания и задания.

Все графические построения выполняются на стандартных листах чертежной или миллиметровой бумаги с соблюдением правил машиностроительного черчения и вклеиваются в записку.

Выполненная контрольная работа должна быть выслана в институт на рецензирование. Работа, оформленная небрежно и без соблюдения предъявляемых к ней требований, не рассматривается и не зачитывается. Прошедшие рецензирование и зачтенные контрольные работы студент обязан предъявить на экзамен для собеседования. Без контрольных работ студент к экзаменам не допускается.

 

Задача 4. Задача выбирается в соответствии с вашим вариантом. В этой задаче проводится структурный анализ. Решение задач на эту тему заключается в определении степени подвижности механизма и разбивке механизма на группы Ассура, а именно:

1. Определяется степень подвижности механизма.

2. Подсчитывается количество кинематических пар.

3. Механизм разбивается на группы Ассура.

4. Записывается структурная формула, соответствующая механизму при входном звене.

 

 

Рисунок 3.1 - Структурные схемы манипуляторов промышленных роботов

 

 

Рисунок 3.2 - К определению передаточных отношений в зубчатых механизмах

Рисунок 3.3 - К проектированию схем рычажных механизмов по положениям звеньев

 

3.2 Контрольная работа для студентов технологических специальностей

ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ

В зависимости от специальности студенты заочного отделения выполняют одну или две контрольные работы, которые заключаются в решении некоторых или всех задач из пяти, приведенных ниже.

Объём и содержание контрольных работ доводятся до сведения студентов на установочной лекции. В каждой задаче номер задания соответствует предпоследней цифре шифра студента, а числовой вариант – последней цифре.

 

ЗАДАЧА 1

В этой задаче цифровые значения отсутствуют, поэтому здесь нужно выбирать только номер задания, который соответствует предпоследней цифре шифра. Решение задачи заключается в структурном анализе плоской кинематической цепи с низшими парами. Здесь сначала необходимо определить степень подвижности по формуле П.Л. Чебышева и затем разбить эту цепь на структурные группы. Сначала вычерчиваются механизмы первого класса (входные звенья), количество которых соответствует степени подвижности этой кинематической цепи.

Все звенья кинематической цепи необходимо пронумеровать, причем, все стойки лучше обозначить цифрой 0. При вычерчивании механизмов первого класса и групп Асура необходимо все звенья вычерчивать в соответствии с их расположением в схеме. При этом нужно сохранять нумерацию звеньев и буквенные обозначения кинематических пар.

 

ЗАДАЧА 2

Эта задача состоит из двух частей: первая часть – кинематический анализ. Первая часть выполняется по заданным условиям задачи и параметрам, приведенным в таблице. Вторая часть выполняется по механизму, спроектированному в первой части задачи.

Для этого необходимо провести окружность из центра А радиусом АВ, построить одно из крайних (мертвых) положений механизма и, приняв его за нулевое, построить 12 положений механизма через каждые поворота кривошипа. Нумерацию положений точки В производить в направлении, противоположном ходу часовой стрелки. Затем для положения, соответствующего числовому варианту (последней цифре шифра), построить план скоростей и план ускорений. Общие данные для всех заданий и вариантов: угловая скорость кривошипа равна 10 Рад/с и направлена против хода часовой стрелки.

 

 

 

 

Рисунок 3.4

 


Задача 2

Задание 0. Спроектировать схему кривошипно-ползунного механизма по трём заданным положениям шатуна (рис. 3.4,0). Заданы длина шатуна расстояние между последовательными положениями ползуна и углы между шатуном и линией движения ползуна и (табл. 3.21)

Определить длину кривошипа и смещение

 

Таблица 3.21

Параметры Варианты числовых значений

 

Задание 1. Спроектировать схему механизма шарнирного четырёхзвенника (рис. 3.4,1) по трём положениям кривошипа АВ и трём положениям плоскости коромысла СD. Положение кривошипа задаются углами , а положения коромысла – в виде трёх последовательных положений прямой DF (углы ), принадлежащей этой плоскости. Даны размеры и . (табл. 3.22) Определить длины шатуна и коромысла и , а также угол CDF.

 

Таблица 3.22

Параметры Варианты числовых значений

 

Задание 2. Спроектировать схему кривошипно-ползунного механизма (рис. 3.4,2) по трём заданным положениям плоскости кривошипа АВ и трем положениям ползуна С, т. е. определить длины звеньев и и угол ВАЕ. Положения плоскости кривошипа задаются в виде трех последовательных положений прямой АЕ (углы , ), принадлежащей этой плоскости, а положения ползуна – эксцентриситетом и расстояниями , и .

Задана длина отрезка . (табл. 3.23)

 

Таблица 3.23

Параметры Варианты числовых значений

 

Задание 3. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (рис. 3.4,3), у которого коромысло СД в крайних положениях наклонено к стойке АД под углами и . Длины стойки и коромысла равны и .(табл. 3.24). Определить длины кривошипа и шатуна и , а также экстремальные значения углов передачи и .

 

Таблица 3.24

Параметры Варианты числовых значений

 

Задание 4. Спроектировать схему кривошипно – ползунного механизма (рис. 3.4,4), по заданному коэффициенту изменения средней скорости ползуна К, ходу ползуна и смещению направляющей е. (табл. 3.25). Определить длину кривошипа и шатуна и .

 

Таблица 3.25

Параметры Варианты числовых значений
1,2 1,3 1,4 1,5 1,2 1,3 1,4 1,5 1,3 1,2

 

Задание 5. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника по трём заданным положениям шатуна , , (рис. 3.4,5). Длина шатуна . Относительные положения шатуна задаются координатами , , , и углами и . (табл. 3.26). Определите размеры кривошипа коромысла и стойки

 

Таблица 3.26

 

Параметры Варианты числовых значений
-4 -29 -11 1,5
-41
351,5

 

Задание 6. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (рис. 3.4,6) по заданному коэффициенту изменяя средней скорости коромысла СД, равному К. Заданы размеры стойки и коромысла и , угол наклона коромысла к стойке в одном из крайних положений (табл. 3.27). Определить длину кривошипа длину шатуна и экстремальные углы передачи и .

 

Таблица 3.27

 

Параметры Варианты числовых значений
1,5 1,4 1,3 1,2 1,5 1,4 1,2 1,3 1,5 1,4

 

Задание 7. Для механизма шарнирного четырехзвенника (рис. 3.4,7) определить аналитически максимальный угол размаха коромысла СД, если длины звеньев , , заданы. (табл. 3.28). Определить экстремальные значения углов передачи и

 

 


Таблица 3.28

 

Параметры Варианты числовых значений

 

Задание 8. Спроектировать схему кулисного механизма (рис. 3.4,8) по заданному коэффициенту изменения средней скорости кулисы, равному К, и длине строки (табл. 3.29). Определить длину кривошипа

 

Таблица 3.29

 

Параметры Варианты числовых значений
1,5 1,75 2,0 2,25 2,5 2,75 3,0 1,6 1,8 2,1

 

Задание 9. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (рис. 3.4,9) по заданному коэффициенту изменения средней скорости коромысла СД, равному К=1, длине коромысла , углом наклона коромысла к стойке в крайних положениях и . (табл. 3.30). Определить длины кривошипа , шатуна и стойки . Установить значения экстремальных углов передачи и

 

Таблица 3.30

 

Параметры Варианты числовых значений

 

ЗАДАЧА 3

Провести кинематическое исследование сложного зубчатого механизма аналитическим и графическим методами. Недостающие количества зубьев колес определить из условия соосности, считая, что все зубчатые колеса механизма имеют один и тот же модуль и угол зацепления. По результатам аналитического и графического исследований вычислить ошибку. (В таблицах: Z – количество зубьев колес, n – частота вращения звеньев в об/мин.)

 


К заданию 0

№ Вар.

 

К заданию 1

№ Вар.
-150
-120
-320
-135
-160
-70
-128
-180
-231
-140

 

К заданию 2

№ Вар.

 

К заданию 3

№ Вар.

 

К заданию 4

№ Вар.

 

К заданию 5

№ Вар.

 

 

К заданию 6

 

№ Вар.

 

К заданию 7

 

№ Вар.
-147
-187
-90
-93
-78
-68
-86
-74
-70
-57

 

К заданию 8

 

№ Вар.

 

К заданию 9

№ Вар.

 

Рисунок 3.5


ЗАДАЧА 4

Вариант 0. Определить координаты центров масс противовесов и , устанавливаемых на кривошипе и шатуне механизма шарнирного четырёхзвенника (рис. 3.5,0) и необходимый для полного уравновешивания главного вектора сил инерции этого механизма. Заданы размеры звеньев координаты центров масс звеньев и , а также массы звеньев и массы противовесов и (табл. 3.31)

При решении задачи исходить из условия, что общий центр масс подвижных звеньев механизма является неподвижным и совпадает с точкой А.

 

Таблица 3.31

 









Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:


©2015- 2018 zdamsam.ru Размещенные материалы защищены законодательством РФ.