Автоматическое ведение рабочего органа по заданной траектории

Несмотря на относительно высокий уровень механизации земляных работ значительный объем их выполняется вручную. Основная часть ручного труда при производстве земляных работ, затрачивается на зачистку дна котлованов и траншей, планирование откосов, что вызвано существующим методом их разработки с ” недобором”, который составляет 10- 30 см. Все это можно объяснить несовершенством машин для земляных работ и их систем управления, которые не обеспечивают разработки грунта под заданную отметку с достаточной степенью точности.

Прямолинейность траекторий движения режущего органа экскаватора обеспечивается следящими системами управления. Следящая система управления представляет собой копировальный агрегат, в котором траектория, выполняемая рукояткой управления, копируется в определенном масштабе рабочим органом. Этот метод дает наиболее широкие возможности качественного выполнения любых заданных траекторий при сравнительно несложном дополнительном оборудовании.

В качестве примера автоматического ведения рабочего органа по заданной траектории рассмотрим систему управления обратной лопатой экскаватора с использованием принципа слежения (рис.10.1). Принцип слежения основывается на функциональной зависимости движения стрелы от положения рукоятки с применением гидроавтоматики и следящего привода.

Рис. 10.1 Схема системы управления обратной лопатой

Дополнительный рычаг 1 имитирует рукоять с ковшом и образует в месте с тягой 2 параллелограмм АВСД. Имеющимся на конце рычага А перемещается в направляющем шаблоне, связанном с золотником следящего распределителя. Ползун, перемещаясь в направляющем шаблоне, передви-гает его в вертикальном направлении и перемещает распределитель, обеспе-чивающий координирующее действие стрелы. Корректировка движения позволяет обеспечить движение зуба ковша по траектории, близкой к профилю шаблона. Точность такой системы составляет +- 25мм. Она существенно упрощает процесс управления экскаватором.

Помимо технологической существует и социальная предпосылка для автоматизации строительно-дорожных машин, в результате что человек не только освобождается от монотонного и неинтеллектуального труда по управлению машинной, но и сам его труд становится социально привле-кательным.

В настоящее время создание принципиально новых систем автоматического управления возможно лишь на базе микропроцессорных средств. К таким системам относятся системы управления координатами рабочего органа, системы оптимального управления рабочим процессом, системы контроля и диагностики машин. Их практическая реализация позволяет снизить удельный расход энергии не менее чем на 30%, повысить ресурсы основных агрегатов не менее чем на 15% производительность труда -25, а по некоторым машинам на 50-60%. Особенно мoщным стимулом для автоматизации строительно-дорожных машин явилось резкое повышение требований точности к возводимым инженерным сооружениям: дорогам, взлетно-посадочным полосам аэродромов, мелиоративным каналам и т.д. И, наконец, появились новые научно-технические предпосылки для автоматизации строительно-дорожных машин. Главной из них является разработка микро-ЭВМ, которая стала доступной не только по отношению к стационарным установкам и оборудованию, но и по отношению к мобильным строительно-дорожным машинам.

Наиболее распространение у нас и за рубежом получили системы высотной и угловой стабилизации положения рабочего органа машины, к которым относятся “Профиль-30”, “Автоплан”, “Комбиплан”, “Стабилоплан” а также “Lazerplan” США, ”RAHKO” (ФРГ), CMI (США). Такими системами оборудуются все асфальто-укладчики свыше 60% грейдеров, скреперы и др. машины. Они в 10-20 раз уменьшают число ручных операций, исключают рассредоточение внимания оператора и даже наиболее трудные работы он выполняет сидя.

Качественным скачком в области автоматизации планировочных машин явилось применение лазерных направляющих. В качестве источника излучения применяют гелий-неоновый лазер, луч которого в задатчике опорной поверхности путем сканирования разворачивают в виде веера или плоскости, располагаемой в пространстве. Фотоприемное устройство представляет собой фотодиодную матрицу, размещенную в корпусе, имеющем прозрачные для лазерного излучения зоны и блок печатных плат с усилителями сигналов и логическим устройст-вом формирования команд. Матрица фото чувствительных элементов включает от 4 до 20 фотодиодов.

В настоящее время разработан комплект лазерного оборудования второго поколения “Дорога” предназначенный для управления положением рабочих органов в горизонтальной и вертикальной (наклонной) плоскостях. Он отличается повышенным радиусом действия и высокими точными и эксплуатационными показателями. В комплект аппаратуры входит микропроцессорное устройство для программного перемещения фотоприемника, которое позволяет автоматизировать формирование и отделку поверхности дорог, спроектированных “ландшафным” методом и имеющих кусочно-линейный и криволинейный по участкам продольный и поперечный профили.

Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...

Что способствует осуществлению желаний? Стопроцентная, непоколебимая уверенность в своем...

ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования...

Живите по правилу: МАЛО ЛИ ЧТО НА СВЕТЕ СУЩЕСТВУЕТ? Я неслучайно подчеркиваю, что место в голове ограничено, а информации вокруг много, и что ваше право...

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте: