|
|
Расчет контура регулирования напряжения
Структурная схема первого внутреннего контура представлена на рис. 7.2. Здесь
Рис. 7.2. Структурная схема контура регулирования напряжения
В соответствии с методикой подчиненного регулирования координат внутренние контуры настраиваются по быстродействию на так называемый модульный оптимум, которому соответствует желаемая ПФ разомкнутой системы следующего вида
где В качестве
т.е. представляет собой колебательное звено с незначительным коэффициентом демпфирования Переходная характеристика такого контура для
Рис. 7.3. Переходная характеристика желаемой системы
Возьмем в качестве нескомпенсированной постоянной времени
Зададимся значением коэффициента передачи датчика напряжения
Теперь можно определить ПФ разомкнутого контура
После этого рассчитывается ПФ
В результате получим
где Поделив числитель ПФ
где
Анализ показывает, что РН реализует пропорционально - интегрально - дифференциальный (ПИД) закон управления.
Расчет контура регулирования скорости
Первый контур регулирования является подчиненным второму и входит в канал управления последнего в виде подсистемы (звена). С учетом этого схему контура регулирования скорости для простоты расчетов целесообразно представить в виде структуры, изображенной на рис. 7.4.
Рис 7.4. Структурная схема контура регулирования скорости
Здесь Положим, что при максимальной скорости вращения двигателя
Передаточная функция контура регулирования напряжения
Согласно методике коррекции с подчиненным регулированием координат в знаменателе
Далее, как и для контура напряжения необходимо сформировать ПФ объекта управления для регулятора скорости. Из рис. 7.4 следует, что она равна
В качестве малой нескомпенсированной постоянной времени
Далее определяется ПФ регулятора скорости:
где Полученная ПФ регулятора скорости показывает, что РС также, как и РН является ПИД - регулятором:
где
  Что будет с Землей, если ось ее сместится на 6666 км? Что будет с Землей? - задался я вопросом...  ЧТО ТАКОЕ УВЕРЕННОЕ ПОВЕДЕНИЕ В МЕЖЛИЧНОСТНЫХ ОТНОШЕНИЯХ? Исторически существует три основных модели различий, существующих между...  Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...  ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|
- передаточная функция РН, 
- ПФ делителя напряжения.
,
– нескомпенсированная постоянная времени.
– ПФ реального интегратора. При этом желаемая ПФ замкнутой системы определяется соотношением
,
.
с приведена на рис. 7.3. Из нее видно, что перерегулирование 
и длительность переходного процесса 
достаточно малы 
. Точность такого контура приемлема, т.к. он обладает астатизмом первого порядка (в канале управления имеется один интегратор).
. Тогда желаемая ПФ разомкнутого контура будет иметь следующий вид:
, исходя из следующих соображений. Максимальное напряжение цепи обратной связи 
, подаваемого на РН, ограничим значением 
при максимальном значении напряжения генератора 
. Отсюда получим
.
:
.
по соотношению
.
,
с – постоянная времени интегрирования РН.
на ее знаменатель, получим параллельную структуру РН:
,
– коэффициент передачи пропорционального звена;
с – коэффициент передачи дифференциатора.
– ПФ цепи обратной связи, включающей ТГ и его выходной делитель напряжения. Коэффициент передачи цепи обратной связи равен 
.
рад/с, напряжение цепи обратной связи равно максимальному значению 
В. Отсюда
в·с/рад.
равна
.
следует пренебречь членом 
, т.к. он очень мал. Это приводит к небольшой погрешности при расчете регулятора скорости РС, но существенно упрощает получение его передаточной функции 
. Таким образом
.
.
берется величина 
, т.е. 
с. Тогда желаемая ПФ контура скорости при настройке на модульный оптимум будет равна
.
,
с – посто-янная времени интегрирования РС.
,
– коэффициент передачи пропорционального звена;
с – коэффициент передачи диффе-ренциатора.