|
Типовые передаточные функции САУ. Статические и астатические системы.
Большинство функциональных элементов систем автоматического управления обладает свойствами апериодичных, а также без инерционных звеньев. Помимо этих звеньев обычно в состав систем входят несколько интегрирующих и форсирующих звеньев. Таким образом, типовая передаточная функция разомкнутого контура САУ может быть представлена в виде: W(р.)= m < n (6.22) n - порядок дифференциального уравнения системы; r - количество интегрирующих звеньев; m - количество форсирующих звеньев; K - коэффициент передачи системы по 2-ой производной входного воздействия. Для типовых систем автоматического управления: m=1; r 2.
Элементарные звенья и их характеристики (типовые звенья). Из курса алгебры известно, что полином произвольного порядка можно разделить на простые множители вида: S, (S+d1), (S2+d1S+d2). Поэтому любую дробно рациональную передаточную функцию можно представить в виде элементарных множителей и элементарных дробей вида 1/S, 1/(S+d1), 1/ (S2+d1S+d2). Звенья, передаточные функции которых представляются элементарными множителями или элементарными дробями, называются элементарными. Элементарные множители первого и второго порядка приводятся к стандартному виду, принятому в теории автоматического управления.
K/(TS+1), K/(T2S2 2xTS 1), 0 x 1.
При этом К (К>0) называют передаточным коэффициентом, T(T>0) - постоянной времени (имеет единицу измерения времени), x- коэффициентом демпфирования. Основные типовые звенья. 1.Пропорциональное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K частотные и временные функции
W(jw)=K; U(w)=K; V(w)=0;
U(w)=ReW(jw); V(w)=ImW(jw)
A(w)=K; j(w)=0; L(w)=20lgK; h(t)=K1(t); g(t)=Ld(t) 2.Дифференцирующее звено - звено с передаточной функцией
W(s)=KS; Kpy=x; W(p)=Kp=x/y
Частотные и временные функции
W(jw)=jKw; U(w)=0; V(w)=Kw
A(w)=Kw; j(w)=p/2
L(w)=20lgK+20lgw; h(t)=Kd(t); g(t)= Kd(t)
3.Интегрирующее звено - звено с передаточной функцией. W(s)=K/S. Его частотные и временные функции
W(jw)= -jK/w; U(w)=0 V(w)= - K/jw; A(w)=K/w; j(w)= -p/2; L(w)=20lgK-20lgw; h(t)=Kt; g(t)=K. 4.Колебательное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K/(T2S2+2xTS+1); 0 x 1.
Частные функции
L(w)=20lgK-20lg; g(t)=[K(a2+b2)/ b]e-atsin bt где a=x t;
Устойчивость линейных стационарных систем. Понятие устойчивости Устойчивость является одним из основных требований, предъявляемых к системам автоматического управления (САУ). Неустойчивые САУ неработоспособны, поэтому важно уметь определять и соответствующим выбором структуры и параметров системы обеспечить её устойчивость. В системе управления требуется поддерживать некоторое заданное движение, которое называется невозмущенным движением. Вследствие различных возмущающих воздействий фактическое движение отличается от невозмущенного движения. В нормально функционирующей системе отклонение фактического движения от невозмущенного движения должно быть небольшим, а это возможно лишь в устойчивых системах.
Устойчивость по входу Звено называется устойчивым по входу (осуществляющим устойчивое преобразование вход-выход), если при любом ограниченном входном воздействии x(t) и нулевых начальных условиях, выходная реакция y(t) является ограниченной при любом конечном и при и называется неустойчивым на входе в противном случае. Об устойчивости по входу можно судить по свойствам весовой функции Теорема 4.1 Для того, чтобы звено, описываемое операторным уравнением, было устойчиво по входу, необходимо и достаточно выполнения условия . Доказательство: известно, что вход и выход звена осуществляются по формуле. Пусть x(t) – произвольно правильная функция, т.е. такая, что Где С0 – некоторая константа. Тогда
Живите по правилу: МАЛО ЛИ ЧТО НА СВЕТЕ СУЩЕСТВУЕТ? Я неслучайно подчеркиваю, что место в голове ограничено, а информации вокруг много, и что ваше право... ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования... Что делать, если нет взаимности? А теперь спустимся с небес на землю. Приземлились? Продолжаем разговор... Что будет с Землей, если ось ее сместится на 6666 км? Что будет с Землей? - задался я вопросом... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|