|
|
Лекция №8 Передаточные функции типовых звеньев1. Пропорциональное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K частотные и временные функции.
W(jw)=K; U(w)=K; V(w)=0;
U(w)=ReW(jw); V(w)=ImW(jw)
A(w)=K; j(w)=0; L(w)=20lgK; h(t)=K1(t); g(t)=Ld(t) 2. Дифференцирующее звено - звено с передаточной функцией
W(s)=KS; Kpy=x; W(p)=Kp=x/y
Частотные и временные функции
W(jw)=jKw; U(w)=0; V(w)=Kw
A(w)=Kw; j(w)=p/2
L(w)=20lgK+20lgw; h(t)=Kd(t); g(t)= Kd(t)
3. Интегрирующее звено - звено с передаточной функцией. W(s)=K/S. Его частотные и временные функции
W(jw)= -jK/w; U(w)=0 V(w)= - K/jw; A(w)=K/w; j(w)= -p/2; L(w)=20lgK-20lgw; h(t)=Kt; g(t)=K. 4.Колебательное звено - звено с передаточной функцией W(s)=K/(T2S2+2xTS+1); 0
Частные функции
L(w)=20lgK-20lg; g(t)=[K(a2+b2)/ b]e-atsin bt гдеa=x
Рис. 8 -1 Характеристики типовых звеньев Вопросы
Лекция №9 Устойчивость линейных стационарных систем Понятие устойчивости Устойчивость является одним из основных требований, предъявляемых к системам автоматического управления (САУ). Неустойчивые САУ неработоспособны, поэтому важно уметь определять и соответствующий выбор структуры и параметры системы, обеспечить её устойчивость. В системе управления требуется поддерживать некоторое заданное движение, которое называется невозмущенным движением. Вследствие различных возмущающих воздействий фактическое движение отличается от невозмущенного движения. В нормально функционирующей системе отклонение фактического движения от невозмущенного движения должно быть небольшим, а это возможно лишь в устойчивых системах.
Устойчивость по входу Звено называется устойчивым по входу (осуществляющим устойчивое преобразование вход-выход), если при любом ограниченном входном воздействии x(t) и нулевых начальных условиях, выходная реакция y(t) является ограниченной при любом конечном Об устойчивости по входу можно судить по свойствам весовой функции Теорема 4.1 Для того, чтобы звено, описываемое операторным уравнением, было устойчиво по входу, необходимо и достаточно выполнение условия Доказательство: известно, что вход и выход звена осуществляются по формуле.
Пусть x(t) – произвольно правильная функция, т.е. такая, что
Где С0 – некоторая константа. Тогда
Характеристическое уравнение Устойчивость линейной системы зависит от её характеристического уравнения.
Где дифференциальный параметр собственный P рассматривается, как переменная. Левая часть характеристического уравнения называется характеристическим полиномом. Характеристический полином системы совпадает с её собственным оператором или знаменателем передаточной функции. Необходимое и достаточное условие устойчивости Для того чтобы линейная непрерывная система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни её характеристического уравнения Или другая формулировка. Для того чтобы линейная непрерывная система была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы все корни её характеристического уравнения были левыми, т.е. располагались в левой полуплоскости. 1) 2)
  ЧТО ТАКОЕ УВЕРЕННОЕ ПОВЕДЕНИЕ В МЕЖЛИЧНОСТНЫХ ОТНОШЕНИЯХ? Исторически существует три основных модели различий, существующих между...  Конфликты в семейной жизни. Как это изменить? Редкий брак и взаимоотношения существуют без конфликтов и напряженности. Через это проходят все...  Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...  ЧТО ПРОИСХОДИТ ВО ВЗРОСЛОЙ ЖИЗНИ? Если вы все еще «неправильно» связаны с матерью, вы избегаете отделения и независимого взрослого существования... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|
x 
t; 
Дифферен-цирующее звено
W(jw)=Kjw
U
t
Колебатель-ное звено
W(jw)=
и при 
и называется неустойчивым на входе в противном случае.
.
; 
