Раздел 3. Интегрированные системы ориентации и навигации (ИСОН)

Раздел 3. Интегрированные системы ориентации и навигации (ИСОН)

Л.10. ИСОН – перспектива развития навигационного оборудования подвижных объектов

- интерфейсы взаимодействия БИНС и ИСОН с внешними устройствами

Современные достижения в области развития микроэлектроники и микропроцессорной техники определили широкое распространение микропроцессорных устройств практически во всех областях техники. В настоящее время можно отметить массовое внедрение таких устройств и в навигационном приборостроении, в частности, в области создания ПА СНС, инерциальных чувствительных элементов и построенных на их основе бескарданных инерциальных модулей.

При создании интегрированных навигационных систем на основе БИИМ и ПА СНС, построение которых на современном этапе их развития во всё большей степени связано с реализацией принципа агрегирования [91], как и в любой другой сложной системе, функционирующей при взаимодействии с внешней средой, необходимо наличие инструментария, обеспечивающего взаимодействие (сопряжение) отдельных модулей. Причем, как внутри самих навигационных измерителей и ИСОН в целом, так и с конечными потребителями навигационной информации. В качестве такого инструментария в настоящее время в большинстве случаев выступают соответствующие цифровые интерфейсы приёма/передачи данных.

Под интерфейсом подразумевается совокупность механических, электрических и программных средств, позволяющих объединять отдельные модули в систему [91] и обеспечивать их взаимодействие друг с другом и в составе системы – с внешней средой.

Взаимодействие устройств при существующих топологиях построения передачи ими данных друг другу может производиться в одном из трёх режимов [30,34]:

- симплексный - используется, когда передача данных должна осуществляться только в одном направлении, например в системах контроля, в которых информация с датчиков передается в управляющий компьютер через регулярные промежутки времени;

- полудуплексный - применяется, когда два взаимодействующих объекта хотят обмениваться информацией поочередно, т.е. канал используется поочередно для передачи данных в обоих направлениях. Ясно, в таком режиме каждый объект должен иметь возможность переключаться от состояния передачи к состоянию приёма;

- дуплексный (полнодуплексный) - используется для обмена данными между двумя взаимодействующими объектами (устройствами) в обоих направлениях одновременно, например, когда пропускная способность канала позволяет потоку данных осуществляться в обоих направлениях независимо. Расширением дуплексного режима, при котором взаимодействие осуществляется в соответствии с принципом точка-точка, является мультиплексный режим, обеспечивающий одновременный приём и передачу данных между несколькими абонентами (устройствами).

Схематично организация обмена данными при работе в указанных режимах приведена на рис.1.2.1 [33].

Рис. 1.2.1 Структура интерфейсов с различными режимами взаимодействия потребителей (абонентов) (МКi – i-ый микроконтроллер, непосредственно осуществляющий приём/передачу данных i-го устройства)

При необходимости обмена данными между тремя и более устройствами возможны следующие варианты топологий интерфейсов сетевого взаимодействия: магистральные интерфейсы, радиальные (сеть звезда), кольцевые, иерархические, радиально-магистральные (рис. 1.2.2).

Рис. 1.2.2 Топологии интерфейсов при организации сети взаимодействующих устройств

Следует отметить, что на уровне встраиваемых микропроцессорных систем обычно приходится иметь дело с первым или вторым вариантом, причем для локальных сетей используется преимущественно магистральная структура, а для интерфейса периферийных устройств – как первый, так и второй варианты.

В настоящее время существует множество проверенных и хорошо зарекомендовавших себя промышленных интерфейсов, разработкой которых в целях их широкого внедрения в промышленность (автомобильную, создание портативных устройств и др.) занимаются главным образом ряд зарубежных фирм Bosh, Simens, Xeros, IBM и ряд других.

Регулированием и стандартизацией применения тех или иных интерфейсов на отраслевом уровне занимается ряд организаций [30]: CCITT (Consultative Committee on International Telephony and Telegraphy, Международный телеграфный и телефонный консультативный комитет - МККТТ), в английской нотации называемый ITU-T (International Telecommunications Union - Technical Standards Sector, Международный телекоммуникационный союз - Сектор технических стандартов) - это международная организация, создающая стандарты для телекоммуникаций, EIA (Electrical Industry Association - Ассоциация электрической промышленности), NMEA («National Marine Electronics Association»), IEC (International Electrotechnical Commission, Международная электротехническая комиссия).

Их проекты являются основными рекомендациями для всех остальных в этой области. Например рекомендации, которые относятся к применениям модемов, имеют префикс «V» и называются рекомендациями серии V (интерфейсы RS 232 и многие др).

Разработки в области создания промышленных интерфейсов ряда фирм нашли широкое применение в том числе и в навигационном приборостроении в силу обеспечения ими заданных показателей надёжности, скорости и объёмов передачи данных.

Так, например, для систем военного назначения [118] обмен данными между потребителями осуществляется в соответствии со стандартами ГОСТ 18977-79 (РТМ 1495-75), ГОСТ 26765-52.87, ГОСТ Р 52070-2003, MIL-STD-1553B (в морской практике) и положениями документов ARINC743, ARINC429 (в авиации), RS232, RS422.

Далее рассмотрим организацию взаимодействия в БИИМ, ПА СНС, БИНС (инерциальная система самостоятельной поставки, не входящая в состав ИСОН) и ИСОН на примере конкретной продукции ряда мировых лидеров в области навигационного приборостроения.

Интегрированная система ориентации и навигации для морских судов SEAPATH 400, разработанная фирмой “SEATEX” (Норвегия), является высокоточной и надежной системой, вырабатывающей данные о курсе, углах и угловых скоростях качки и рыскания, линейной скорости и координатах местоположения судна (рис.1.4.2) [http:\\www.seatex.no].

Рис.1.4.2. Интегрированная система ориентации и навигации для морских судов SEAPATH 400

Система SEAPATH 400 включает ПА СНС DGPS с четырьмя разнесенными антеннами, обеспечивающую дифференциальный режим работы и фазовые интерферометрические измерения, а также бескарданный инерциальный измерительный блок “Seatex MRU-5” на дешевых малогабаритных кварцевых гироскопах вибрационного типа. По данным фирмы точность системы SEAPATH 400 составляет в настоящее время в определении курса и параметров ориентации около 0,05 град. (1

), а по координатам - вплоть до 1 метра (1

). При этом выработка параметров ориентации осуществляется путем совместной обработки данных ИБ “Seatex MRU” и интерферометрических фазовых измерений ПА СНС GPS.

Измерительный блок “Seatex MRU” был разработан фирмой в начале 90-х годов, включает в полной комплектации три гироскопа, три линейных акселерометра, три феррозонда и обеспечивающую электронику (рис.1.4.3).

Технические данные измерительного блока MRU-5 и 6:

· по угловой скорости в диапазоне частот качки и рыскания

· по линейному ускорению 2% от измеряемой величины;

Измерительный блок “Seatex MRU” используется на различных морских подвижных объектах (Рис.1.4.4).

Рис.1.4.4. Возможные варианты использования измерительного блока “Seatex MRU”

Современные ЭКНИС отличают следующие определяющие моменты:

использование той или иной версии операционной системы Windows, когда на экране монитора в одном из окон можно увидеть фрагмент одной карты, а в другом - другой, причем даже в ином формате;

наложение на ЭНК радиолокационной информации. При этом в некоторых системах на ЭНК выводится лишь информация о целях («вторичная»), а в некоторых - и первичная, идентичная информации на индикаторе кругового обзора радара;

сопряжение с авторулевым для решения задачи удержания судна на курсе или линии заданного пути с учетом динамических характеристик судна;

наличие в базе данных ЭКНИС сведений о приливах, отливах и течениях на район плавания (либо модели, позволяющей их рассчитывать), что резко упрощает плавание в прибрежной зоне, а также позволяет выбрать оптимальный маршрут движения;

включение в состав аппаратуры ЭКНИС интерфейсного модуля для сопряжения с системой INMARSAT, обеспечивающей глобальную связь.

Именно такие функции заложены, например, в систему Sea Pro 2000 фирмы Euronav Ltd. (Великобритания).

При этом пока ИМО решает судьбу векторных и растровых карт, большинство передовых производителей идет по понятному пути обеспечения работы ЭКНИС с картами разных форматов. Так, например, американо-германская фирма “Raytheon Marine Company - Raytheon Anschutz GmBH” разработала ST MK 2ECDIS, работающую как с векторными картами (форматы S57/DX-90 [ИМО], DNC VPF [NIMA], С-93 [С-МАР]), так и с растровыми (форматы ARCS [Великобритания], BSB [США], SRF [Австралия]). Эта ЭКНИС кроме радара, радиолокационного прокладчика и авторулевого, упоминавшихся ранее, сопрягается с эхолотом, приемником GPS (в том числе работающим в дифференциальном режиме), гирокомпасом, лагом, датчиком ветра, датчиком оборотов судового двигателя, датчиком пера руля и датчиком скорости поворота судна. Легко понять, что такая ЭКНИС позволяет решать практически все задачи навигации и управления движением судна.

К такому же классу ЭКНИС относится и система Tsunamis, предлагаемая фирмой “Software” (Великобритания), являющейся дочерней по отношению к фирме “Transas Marine”. Фирма “Software” обладает собственной коллекцией из 3500 векторных ЭНК, хранимых на компакт-диске. В этой ЭКНИС обеспечивается сопряжение с приемником GPS по каналу NMEA для ввода в него маршрута движения судна, а также имеется графический семицветный редактор, позволяющий выносить на экран монитора любую дополнительную (к хранящейся в базе ЭНК) информацию.

Целый ряд фирм выпускает проблемно-ориентированные ЭКНИС. Так, фирма “Cetrek Ltd.” (Великобритания) разработала систему Pro Chart для рыбопромысловых судов. Эта система отображает на экране монитора траекторию не только судна на фоне ЭНК, но и трала, и имеет три режима поиска «цели» (косяка рыбы) по данным гидролокатора. Фирма “Simrad Shipmate AS” (Дания) выпускает систему Shipmate RS2900, сопрягаемую с различными системами позиционирования (GPS, Loran-C, Decca и т.д.) и позволяющую индицировать на фоне ЭНК путь судна по пяти любым из них. Более того, линия пути судна может менять свою окраску в зависимости от диапазонов глубин или температуры воды, что опять-таки существенно для рыбаков.

Интересную разработку CAN Star 3000 провела фирма “Computer Aided Navigation” (ФРГ). В этой системе реализуется псевдотрехмерное изображение на экране целей от радиолокационного прокладчика, имитирующее их наблюдение через лобовое стекло ходовой рубки. При этом окраска целей меняется в зависимости от того, каким бортом они обращены к наблюдателю («правый - зеленый»). На экран, где автоматически индицируется кривая глубины под килем за последние 5 мин, выводится информация от теле- или видеокамеры (можно наблюдать за машинным отделением или палубой). Имеется и задача контроля за положением судна на якорной стоянке при вводе данных от датчика ветра.

ЭКНИС Navmaster разработала фирма “PC Maritime Ltd.” (Великобритания). В системе реализованы мультимедийные возможности: в базе данных ЭКНИС можно хранить фотографии, комментарии и видеокадры, привязанные к маршруту, которые могут быть выведены поверх ЭНК. ЭКНИС использует векторные и растровые карты, причем коллекция растровых карт в формате ARCS покрывает весь Мировой океан и размещается на 11 компакт-дисках, каждый из которых вмещает 350 карт. Еженедельно фирма выпускает компакт-диск с корректурами для всей коллекции карт. Наконец, система способна принимать выводимую на экран карту погоды, а также извещения мореплавателям о навигационных опасностях.

Как отмечалось ранее, новейшие ЭКНИС представляют собой основу интегрированного мостика на современном судне. Поэтому многие фирмы разрабатывают разнообразные пакеты прикладных программ, которые могут быть реализованы в вычислителе ЭКНИС. Так, фирма “Litton” (США), поглотившая недавно широко известную компанию “Sperry Marine Inc.”, выбросила на рынок целый ряд разработок вновь созданной Litton Marine Systems. Наиболее интересными из них являются:

«черный ящик», осуществляющий запись комплексной информации, речевых команд и информации с экрана радара для разбора несчастных случаев и тренировки экипажа;

система контроля качества работы судового оборудования. Используя данные на сервере «черного ящика», этот модуль оценивает «настройку» параметров судового двигателя, качество топлива, погодные условия и прочность корпуса, сопоставляя их со «стандартными», заложенными при испытаниях судна и тестировании его модели. Результаты используются для подтверждения эффективности работы систем энергосбережения судна, определения оптимального интервала между осмотрами судна в сухом доке и т.д.;

система поддержки принятия решений (экспертная система) рассчитывает оптимальные скорость и курс судна, минимизирующие риск повреждения от штормов, уменьшает стоимость жизненного цикла корпуса и механизмов, прогнозирует слеминг, изгибающий момент, перерезывающую силу, скорость и число оборотов двигателя в соответствии с прогнозом погоды или ручным вводом данных о погодных условиях и параметров волнения. И, как подобает всякой экспертной системе, дает ответы на многочисленные сценарии типа «Что если?».

В России одним из ведущих разработчиков ЭКНИС для МПО является АО “Транзас Марин” (г. Санкт-Петербург). Продукция этой фирмы в настоящее время получила широкое распространение как на отечественных судах, так и на судах иностранных компаний.

В соответствии с международными нормами о безопасности плавания системы отображения электронных карт должны стать обязательной составной частью судовых навигационных систем.

1. Аванесов Г.А., Форш А.А, Бессонов Р.В. и др. Звёздный координатор БОКЗ-М и перспективы его развития.- XIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб, Россия. Сб. материалов, 28-30 мая, 2007. –С.199-205.

2. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Кн.I. Автономные системы. Кн. II. Корректируемые системы. - М.: Наука, 1966, 1967.

3. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов (2-е изд., допол.). СПб: ЦНИИ „Электроприбор“, 2003. 390с.

4. Анучин О.Н., Каракашев В.А., Емельянцев Г.И. Влияние геодезических неопределенностей на погрешности инерциальных систем//Судостроение за рубежом. -1982. - № 5(185).

5. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. О влиянии угловых колебаний объекта на точность и время выставки по курсу интегрированной системы ориентации и навигации.//Гироскопия и навигация. -1997, № 3, с.7-14.

6. Анучин О.Н., Комарова И.Э., Порфирьев Л.Ф. Бортовые системы навигации и ориентации искусственных спутников Земли. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2004. – 325с.

7. Аншаков Г.П., Макаров В.П., Мантуров А.И., Мостовой Я.А. Методы и средства управления в высокоинформативном наблюдении Земли из космоса. - XIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб, Россия. Сб. материалов. 28-30 мая 2007 г. - С.165-173.

8. Аппаратура радионавигационная систем ГЛОНАСС и GPS. Системы координат. Методы перевычислений координат определяемых точек. Государственный стандарт РФ, Госстандарт России, 2001.

9. Атаманов Н.А., Троицкий В.А., Гусев И.В. Калибровка блока чувствительных элементов БИНС. Материалы XII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 2005 г, стр. 162-164.

10. Бакитько Р.В., Булавский Н.Т., Горев А.П. и др. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования/ Под ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова. Изд. 3-е перераб. – М.: Радиотехника, 2005. -688с.

11. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. -М.: Мир, 1989.

12. Бернелли-Заццера, Ф. Недорогое оборудование для определения ориентации университетского спутника PalaMede по сигналам GPS / Ф. Бернелли-Заццера, М. Молина, М. Ванотти // Гироскопия и навигация. – 2001. - № 4. - 73-82.

13. Биндер Я.И., Блажнов Б.А., Емельянцев Г.И., Кошаев Д.А., Старосельцев Л.П., Степанов О.А.. Анализ возможности азимутальной выставки скважинных гироинкли-нометров в высоких широтах// Гироскопия и навигация.- 2013. -№3(82). - С. 14-24.

14. Блажнов Б.А., Несенюк Л.П., Пешехонов В.Г., Старосельцев Л.П. Миниатюрная интегрированная инерциальная/ спутниковая система навигации и ориентации//Гироскопия и навигация. -1998. - № 1. - С.56-62.

15. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Степанов А.П. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с микромеханическим инерциальным модулем. Результаты испытаний на автомобиле// Гироскопия и навигация.- №4(63), 2008. c.77.

16. Блажнов Б.А., Емельянцев Г.И., Коротков А.Н., Кошаев Д.А., Семенов И.В., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации, построенная по сильносвязанной схеме. XVI Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, сборник материалов. 2009. С. 153-162.

17. Блажнов Б.А., Кошаев Д.А. Определение относительной траектории движения и углов ориентации по фазовым спутниковым измерениям и данным микромеханического гироскопа //Гироскопия и навигация.-2009.-№4(67). –С. 15-33.

18. Блажнов Б.А., Емельянцев Г.И., Коротков А.Н., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для объектов, движущихся по баллистической траектории с вращением вокруг продольной оси. Патент РФ RU 2375680 от 10.12.2009 г.

19. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации. Патент РФ RU 2462690 от 27.09.2012 г.

20. Блажнов Б.А., Евстифеев М.И., Емельянцев Г.И., Степанов А.П. и др.. GPS-компас с автономным режимом работы. Результаты объектовых испытаний. 20^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 27…30May, 2013, S.-Peters-burg, Russia, s. 99-103.

21. Блажнов Б.А., Волынский Д.В., Емельянцев Г.И., Радченко Д.А., Степанов А.П. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации для морских объектов. Патент РФ RU 2 523 670 от 20.07.2014 г.

22. Блажнов Б.А., Кошаев Д.А., Петров П.Ю. Приведение показаний угломерной двухантенной спутниковой аппаратуры к связанной с инерциальным модулем системе координат // Материалы XXI Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. - СПб. 26…29 Maй, 2014. С. 65-69.

23. Болдин В.А., Зубинский В.И.,Зурабов Ю.Г. и др. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС.- М.: ИПРЖР, 1998.-400 с.

24. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит., 1992. -280 с.

25. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.- М.: Наука, 1979.

26. Брок А., Шмидт Я. Статистическая оценка в системах инерциальной навигации// Вопросы ракетной техники.-1967.- № 1.

27. Буравлев А.П., Ландау Б.Е., Левин С.Л. О модели дрейфа ЭСГ для БИНС//Судостроительная промышленность. -1992. - № 30.

28. Водичева Л.В., Алиевская Е.Л., Кокщаров Е.А., Парышева Ю.В. Повышение точности определения угловой скорости быстровращающихся объектов. //Гироскопия и навигация.-2012.-№1(76). -С. 27…41.

29. Волынский Д.В., Драницина Е.В., Одинцов А.А., Унтилов А.А. Калибровка волоконно-оптических гироскопов в составе бескарданных инерциальных измерительных модулей// Гироскопия и навигация. - 2012, №2(77), c.56-68.

30. Галкин В.А., Григорьев Ю.А. Телекоммуникации и сети: Учеб. пособие для вузов. - М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 608 с.

31. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС./Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Болдина. - М.:ИПРЖР, 1998.

32. ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ (ред. 5.1). Российский НИИ космического приборостроения. -2008.

33. Горюнов А.Г., Ливенцов С.Н., Чурсин Ю.А. Интерфейсы микропроцессорных систем. Изд. Томского политехнического университета. - 2010. – 51 с.

34. Гук М.Ю. Аппаратные средства IBM PC. Энциклопедия. 3-е изд. – СПб.: Питер, 2006. -1072 с.

35. Гусинский В.З., Литманович Ю.А. Повышение точности определения угловой ориентации космического аппарата путем совместной обработки данных электростатических и волоконно-оптических гироскопов// Гироскопия и навигация.- 2003.- №4(43)- С.50-58.

36. Дишель В.Д., Быков А.К. и др. Анализ результатов первого летного испытания интегрированной инерциально-спутниковой системы навигации, ориентации и траекторного контроля ракеты-носителя и разгонного блока при выведении космического аппарата «Амос-2» на геостационарную орбиту. Материалы XI Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам. //Гироскопия и навигация.-2004.-№3(46), с. 80).

37. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. - СПб.: Судостроение, 1991.

38. Дмитриев С.П., Шепель С.В., Мамонтова А.В. Использование инерциальных датчиков при управлении движением судна// Гироскопия и навигация.-1993.-№ 1.-С.32-37.

39. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. – 1997.- 208 с. СПб. ГНЦ РФ - ЦНИИ "Электроприбор".

40. Дмитриев С.П., Степанов О.А., Кошаев Д.А. Многоканальная фильтрация и ее применение для исключения неоднозначности при позиционировании объектов с помощью GPS // Известия РАН. Теория и системы управления. – 1997. - № 1. – С. 65-70.

41. Дмитриев С.П., Степанов О.А. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем// Гироскопия и навигация. 2000. -№ 1 (28). -С. 24-38.

42. Дмитриев С.П., Степанов О.А. Многоальтернативная фильтрация в задачах обработки навигационной информации. Радиотехника. 2004. № 7. С. 11-17.

43. Дмитриев С.П., Осипов А.В. Фильтрационный подход в задаче контроля целостности спутниковой навигационной системы. Марковская теория оценивания в радиотехнике. – М. Радиотехника, 2004. – с.425…439.

44. Емельянцев Г.И., Алексеев С.П. Об интеграции информационного обеспечения задач навигации, стабилизации и управления движением морских подвижных объектов//Навигация и гидрография. -1996. - № 2. - С.73-76.

45. Емельянцев Г.И., Анучин О.Н., Гусинский В.З. Интегрированные системы ориентации и навигации для кораблей и морских судов//Навигация и гидрография. -1998. - № 6.

46. Емельянцев Г.И., Старосельцев Л.П., Игнатьев С.В. О румбовых дрейфах бескарданного инерциального модуля на ВОГ// Гироскопия и навигация, №1(48), 2005. –с.22-29.

47. Емельянцев Г.И., Cai Tijing. О наблюдаемости восточного дрейфа инерциального измерительного модуля в условиях специального маневрирования объекта// Гироскопия и навигация. -2005. - №4(51).- С. 32-41.

48. Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Об особенностях калибровки бескарданного инерциального модуля на волоконно-оптических гироскопах в составе интегрированной системы в условиях орбитального полета космического аппарата // Гироскопия и навигация.- 2008.- №2(61)- С.39-53.

49. Емельянцев Г.И., Несенюк Л.П., Блажнов Б.А., Коротков А.Н., Степанов А.П. Об особенностях построения интегрированной инерциально-спутниковой системы для объектов, двигающихся в начальный период по баллистической траектории// Гироскопия и навигация.-2009.-№1(64). -С. 9-21.

50. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Об использовании фазовых измерений для задачи ориентации в интегрированной инерциально-спутниковой системе//Гироскопия и навигация.-2010.-№1(68). -C. 26-35.

51. Емельянцев Г.И., Ландау Б.Е., Левин С.Л., Романенко С.Г., Гуревич С.С., Особенности построения интегрированной системы ориентации и навигации для орби-тального космического аппарата // Гироскопия и навигация.- 2011.- №1(72)- С.17-26.

52. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. Особенности использования фазовых измерений в задаче ориентации интегрированной инерциально-спутниковой системы. Результаты ходовых испытаний // Гироскопия и навигация. - 2011. №3(74). - С. 3-11.

53. Емельянцев Г.И., Драницина Е.В., Блажнов Б.А. О калибровке погрешностей БИИМ на ВОГ в условиях стенда. Гироскопия и навигация, № 3, 2012. c. 55-63.

54. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П., Семенов И.В. О решении задачи ориентации в интегрированной системе с использованием микромеханических датчиков для объектов с быстрым вращением. 21-ая Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сб. докладов, 26…29 May, 2014. - С. 60-64.

55. Емельянцев Г.И., Блажнов Б.А., Степанов А.П. О решении задачи ориентации инер-цииально-спутниковой системой с использованием фазовых и магнитометрических определений для объектов с быстрым вращением //Гироскопия и навигация.-2014.-№ 2(85) -С. 28-42.

56. Емельянцев Г.И., Степанов А.П., Блажнов Б.А., Семенов И.В. О построении миниатюрного GPS-компаса для малоразмерных объектов. Материалы XXI конф. памяти Н.Н. Острякова, 7-9 окт., 2014, «ЦНИИ «Электроприбор», СПб,- С. 118-126.

57. Емельянцев Г.И., Степанов А.П., Блажнов Б.А., Семенов И.В.. О результатах обработки данных навигационных спутников ГЛОНАСС в GPS-компасе с антенной базой на уровне длины волны несущей. 22^th Saint Peters-burg International Conference on Integrated Navigation Systems, …. May, 2015, S.-Peters-burg, Russia, s. -

58. Жалило А.А. Обнаружение и устранение фазовых циклических скачков одночастотных и двухчастотных GPS/GNSS наблюдений – новый универсальный метод и алгоритмы. – СПб., ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», XIV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сб. материалов. -2007. – С. 293-302.

59. Жбанов Ю.К., Алехова Е.Ю., Петелин В.Л., Слезкин Л.Н., Терешкин.А.И. Коррекция масштабного коэффициента датчика угловой скорости БИНС быстровращающегося объекта. 18^th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 30 May, 2011, S.-Petersburg, Russia. – Сб. материалов. -С. 103-104.

60. Иванцевич Н.В., Дмитриев П.П., Шебшаевич В.С., и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы, под ред. В.С. Шебшаевича. – 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Радио и связь, 1993.– 408 с.

61. Интегрированная система Seapath 200. Product Manuals - Seapath 200. Precise Heading, Attitude and Position. Seatex AS, Trondheim, Norway, 1998-05-04.

62. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.: Наука, 1976.

63. Измайлов Е.А., Лепе С.Н., Молчанов А.В., Поликовский Е.Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем. - Доклад на XV-й С-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 26-28 мая 2008 года, Россия, Санкт-Петербург.- ЦНИИ "Электроприбор", стр. 145-154.

64. Каракашев В.А. Обобщенные уравнения ошибок инерциальных навигационных систем//Изв.вузов СССР «Приборостроение». -1973. - № 3.

65. Ковалев А.С., Лычев Д.И., Матвеев С.И. и др. Исследование температурных погрешностей микромеханического гироскопа. – Сб. докладов IX конференции молодых ученых. – СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2007. С. 301-306.

66. Колеватов А.П. и др. Волоконно-оптический гироскоп бесплатформенных инерциальных систем навигационного класса. Разработка, термокомпенсация, испытания// Гироскопия и навигация.- 2010.- № 3 (70). –С. 49-60.

67. Конешов В.Н., Непоклонов В.Б., Соловьев В.Н. Сравнение глобальных моделей аномалий гравитационного поля Земли с аэрогравиметрическими измерениями при трансконтинентальном перелете //Гироскопия и навигация.-2014.-№2(85). –С. 86-94.

68. Кошаев Д.А. Определение курса по фазовым измерениям в условиях ограниченной видимости навигационных спутников на неподвижном основании //Гироскопия и навигация.-2013.-№1(80). –С. 64-78.

69. Кошаев Д.А. Проблемы вторичной обработки данных ГНСС: недостаток и переизбыток информации. Сб.: Материалы пленарного заседания 7-й Российской мультиконференции по проблемам управления. ЦНИИ «Электроприбор». СПб.- 2014. С. -74-89.

70. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. - М.: Наука, 1973.

71. Краснов А.А., Соколов А.В., Элинсон Л.С. Новый аэроморской гравиметр серии «Чекан». Гироскопия и навигация. 2014. № 1 (84). с. 26-34

72. Краснов А.А., Соколов А.В., Ржевский Н.Н. Опыт выполнения гравиметрических измерений с борта дирижабля. Сейсмические приборы. 2014. -Т. 50, № 4. -С. 36-42

73. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. -М.: Машиностроение.-1982.-216 с.

74. Кузнецов А.Г., Портнов Б.И., Измайлов Е.А. Разработка и испытания двух классов авиационных бесплатформенных инерциальных навигационных систем на лазерных гироскопах// Гироскопия и навигация. -2014. - № 2(85) - С. 3-12.

75. Ландау Б.Е. Электростатический гироскоп со сплошным ротором//Гироскопия и навигация. -1993. - № 1. - С.6-12.

76. Ландау Б.Е., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г., Гуревич С.С., Одинцов Б.В. Основные результаты разработки и испытаний системы определения ориентации на электростатических гироскопах для низкоорбитальных космических аппаратов// Гироскопия и навигация.- 2007.- №2(57)- С.3-12.

77. Ландау Б.Е., Гуревич С.С., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г., Одинцов Б.В. Результаты калибровки электростатических гироскопов в бескарданной инерциальной системе ориентации. - XV Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. С.-Пб, Россия. - Сб. материалов, 26-28 мая 2008. -С.122-129.

78. Ландау Б.Е., Гуревич С.С., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г. Калибровка погрешностей бескарданной инерциальной системы на электростатических гироскопов в условиях орбитального полета// Гироскопия и навигация.- 2010.- №1(68)- С.36-46.

79. Ландау Б.Е., Белаш А.А., Гуревич С.С., Емельянцев Г.И., Левин С.Л., Романенко С.Г. Бескарданная инерциальная система на электростатических гироскопах для орбитальных космических аппаратов и особенности ее математического обеспечения// Изв. вузов «Приборостроение» СПб ГУ ИТМО, 2011, в.6, с.66…75.

80. Лесков М.М., Баранов Ю.К., Гаврюк М.И. Навигация. М. «Транспорт», 1980.

81. Лесючевский В.М., Литманович Ю.А. Новые подходы к разработке дискретных алгоритмов выработки параметров поступательного движения объекта в инерциальных навигационных системах//Гироскопия и навигация. – 1994. - № 2. - С. 39-58.

82. Литманович Ю.А., Лесючевский В.М., Гусинский В.З. Исследование алгоритмов преобразования информации акселерометров в БИНС, использующих кратные интегралы от измеряемого ускорения//Гироскопия и навигация. -1997. - № 4. - С.34-48.

83. Лопарев А.В., Челпанов И.Б., Степанов О.А. Использование частотного подхода при синтезе нестационарных алгоритмов обработки навигационной информации// Гироскопия и навигация. - 2011. N3 (74). - С. 115-132

84. Лопарев А.В., Степанов О.А., Челпанов И.Б. Частотно-временной подход к решению задач обработки навигационной информации. Автоматика и телемеханика. 2014. № 6. С. 132-153

85. Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.: Изд-во физ.-мат.лит., 1961.

86. Мартыненко Ю.Г. Движение твердого тела в электрическом и магнитном полях. –М.: Наука, 1988, с.368.

87. Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. СПб: ЦНИИ „Электроприбор“, 2009. 278с.

88. Медич Д. Статистически оптимальные линейные оценки и управление.- М.: Энергия, 1973.

89. Микрин Е.А., Михайлов М.В., Рожков С.Н., Семенов А.С. Результаты летного эксперимента на МКС по исследованию влияния переотражений на решение задач навигации, ориентации и сближения по измерениям аппаратуры спутниковой навигации// Гироскопия и навигация.- 2012.- №1(76)- С.42-56.

90. Миллер Р.Б. Новый алгоритм определения параметров ориентации бесплатформенных систем//Аэрокосмическая техника. -1984. - № 5, Т.2.

91. Мирский Г.Я. Микропроцессоры в измерительных приборах. – М.: Радио и связь, 1984. – 160 с.

92. Михайлов Н.В., Михайлов В.Ф. Метод разрешения неоднозначности фазовых измерений GPS при относительной навигации космических объектов// Гироскопия и навигация. - 2008. - Т. 4. - C. 9-20.

93. Михайлов Н.В., Кошаев Д.А. Позиционирование космического аппарата на геостационарной орбите с использованием модели его возмущенного движения и приемника спутниковой навигации// 21-ая Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сб. докладов, 26…29 May, 2014. - С. 356-365.

94. Михайлов Н.В. Автономная навигация космических аппаратов при помощи спутниковых радионавигационных систем. – СПб: Изд. «Политехника». -2014. - 362 с.

95. Мориц Г. Современная физическая геодезия. М.: Недра. 1983. 390 с.

96. Нейман Ю. М. Вариационный метод физической геодезии. М.: Недра. 1979. 200 с.

97. Несенюк Л.П., Старосельцев Л.П., Кокорин В.И. и др. Интегрированная инерциально-спутниковая система ориентации и навигации с разнесенными антеннами//Гироскопия и навигация.-2000.-№4.

98. Нэш Р.А., Джордан С.К. Статистическая геодезия //ТИИЭР, 1978. Т. 66. № 5. С. 5-26.

99. Осипов А.В., Федоров Д.Н. Анализ эффективности интегрированной системы на участке выведения космического аппарата// Гироскопия и навигация.- 2010.- №4(71)- С.95-96.

Что вызывает тренды на фондовых и товарных рынках Объяснение теории грузового поезда Первые 17 лет моих рыночных исследований сводились к попыткам вычислить, когда этот...

Что делать, если нет взаимности? А теперь спустимся с небес на землю. Приземлились? Продолжаем разговор...

Конфликты в семейной жизни. Как это изменить? Редкий брак и взаимоотношения существуют без конфликтов и напряженности. Через это проходят все...

Что способствует осуществлению желаний? Стопроцентная, непоколебимая уверенность в своем...

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте: