|
|
Расчет корректирующего звенаАсимптотическая ЛАЧХ корректирующего звена определяется в соответствии с основным соотношением частотного метода (6.35):
Затем по Пример 6.4. Пусть замкнутая нескорректированная система с объектом управления имеющим передаточную функцию вида
где k=10, T1=1, T2=0.1, имеет неудовлетворительные по качеству процессы. Для объекта управления построена логарифмическая характеристика а по заданным требованиям к динамике и статике (вид импульсной характеристики) выбрана
Рис.6.12. Иллюстрация частотного метода синтеза
где Введение корректирующего звена в систему обеспечивает желаемый вид процессов на выходе замкнутой системы. Схемная реализация звена, имеющего данную передаточную функцию, может быть представлена в виде цепочки последовательно соединенных интеграторов с прямыми и обратными связями. Для этого можно использовать приемы, описанные в разделе 3. Такое представление позволяет легко перейти к реализации корректирующего звена на активных элементах.
Влияние возмущения и помехи измерения на свойства замкнутой системы Обсудим теперь влияние возмущения и помехозащищенность системы, вернувшись к ее исходной структуре (рис.6.9)
Рис.6.13. Структурная схема замкнутой системы Рассмотрим сначала случай, когда h = 0. Выходная переменная системы определяется выражением
Необходимо, чтобы выход y повторял входной сигнал v независимо от влияния возмущения M. С этой целью исследуем поведение системы на различных частотах. 1. В области НЧ, в соответствии с (6.30), справедливо условие 2. В районе частоты среза (область СЧ),где выполняется (6.32), составляющие выхода следующие: у = 0,5 v и 3. В области ВЧ, где справедливо условие (6.31), выражение (6.39) дает Вывод: чем шире полоса пропускания системы (чем больше Рассмотрим теперь случай, когда присутствует помеха h, а входное воздействие v и возмущение М равны нулю. Поскольку объект, как правило, отфильтровывает высокочастотную помеху, не пропуская ее на выход системы, запишем операторное выражение для управляющего воздействия:
которое также исследуем на различных частотах. 1. В области НЧ имеем:
2. В области СЧ u 3. В области ВЧ Вывод. Для уменьшения влияния помехи на низких и средних частотах нужно улучшать качество датчика, а на высоких частотах ее можно подавить корректирующим звеном, которое имеет интегрирующий эффект (степень полинома числителя должна быть меньше степени полинома знаменателя). С этой целью на высоких частотах в корректор необходимо включать дополнительно апериодическое звено.
Основные понятия Метод применяется для расчета систем, работающих в режиме отработки начальных условий. При этом математическая модель объекта управления записывается в форме:
Требования к поведению замкнутой системы формулируются в виде условия статики (6.4): lim y(t) = v при t и оценок переходных процессов типа (6.5): Структура регулятора предполагается известной, он описывается уравнением:
где K - матрица неизвестных коэффициентов. Их необходимо определить таким образом, чтобы качество работы замкнутой системы, уравнения которой получают в результате подстановки (6.42) в (6.41),
соответствовало заданному. С этой целью записывают ее характеристическое уравнение,
От заданного распределения корней переходят к желаемому характеристическому уравнению замкнутой системы:
Приравнивая коэффициенты при соответствующих степенях p уравнений (6.44) и (6.45), получают соотношения для расчета элементов матрицы K в виде:
В общем случае зависимость Поскольку одноканальный объект удобнее описывать с помощью передаточной функции, обсудим соответствующую методику модального метода синтеза.
  Конфликты в семейной жизни. Как это изменить? Редкий брак и взаимоотношения существуют без конфликтов и напряженности. Через это проходят все...  Что способствует осуществлению желаний? Стопроцентная, непоколебимая уверенность в своем...  Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.)...  ЧТО ПРОИСХОДИТ, КОГДА МЫ ССОРИМСЯ Не понимая различий, существующих между мужчинами и женщинами, очень легко довести дело до ссоры... Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:
|
находится передаточная функция 
с помощью процедуры, обратной по отношению к порядку построения ЛАЧХ объекта, и предлагается схемная реализация корректирующего звена на активных или пассивных элементах.
,
(рис.6.12).
находится графически как разность между желаемой, 
соответствуют точкам излома ЛАЧХ корректирующего звена, 
.
поэтому вторая составляющая (6.39) при замене p на j 
обращается в ноль, а y = v, то есть система выполняет свою функцию.
Здесь система плохо воспроизводит вход и плохо подавляет возмущение.
и 
. Следовательно, система не выполняет свои функции.
), тем лучше она выполняет свое назначение. Таким образом, необходимо стремиться увеличивать 
.
-0,5 h, то есть влияние помехи повышается.
, то есть прохождение помехи полностью определяется свойствами корректирующего звена.
.
с точностью 
и 
, от которых переходят к желаемому распределению корней на комплексной плоскости. Так как корни являются модальным характеристикам системы, то и метод синтеза называется “модальным”.
.
.
.
может быть нелинейной, поэтому найти K по выражению (6.46) не всегда удается даже для одноканального объекта, уравнения которого предварительно записывают в канонической форме.